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近海建筑的建造和安装，需要起重船定点作业，所以要求对起重船动力定位控制方法进行研究。在建立海洋环境模型（风、浪、流）的基础上，建立船舶起重作业模型。设计带有风前馈的反步控制方法，降低系统对环境扰动的敏感性。通过设计估计器，给出船舶运动低频位置、艏向和速度量的估计值，并且使用估计器所得出的低频估计值作为反馈值来减少控制输出的高频振荡。仿真结果表明对于建立的船舶起重模型，所设计的控制方法和估计器，可以较好地完成定位作业。