多指手Power抓持的鲁棒性分析及稳定载荷域计算

来源 :中国机械工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yumenglu

【摘要】

：

分析了多指手Power抓持可被动抵抗外部载荷扰动影响的性质,给出具有一般意义的抓持鲁棒性定义.基于抓持接触力空间的分解及接触力空间与外力空间的映射关系,将外力空间分解为

【作者】

：

李剑锋张玉茹王新华魏源迁伍良生吴光中

【机构】

：

北京工业大学机械工程及应用电子技术学院,北京航空航天大学机器人研究所

【出处】

：

中国机械工程

【发表日期】

：

2004年7期

【关键词】

：

多指手 Power抓持鲁棒性稳定载荷域 multi-fingered handPower grasprobustnessstability load dom

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分析了多指手Power抓持可被动抵抗外部载荷扰动影响的性质,给出具有一般意义的抓持鲁棒性定义.基于抓持接触力空间的分解及接触力空间与外力空间的映射关系,将外力空间分解为主动平衡外力子空间及被动平衡外力子空间,给出抓持系统具有鲁棒性质的充分必要条件.针对Power抓持鲁棒性的定量描述,提出一种确定抓持稳定载荷域的有效算法.

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