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与灵巧抓持相比，Ｐｏｗｅｒ抓持可承受较大的外部载荷，能够更稳定地抓持物体．但由于抓持机构与物体间的约束较多，且接触点可出现在抓持机构中活动......
分析了多指手Power抓持可被动抵抗外部载荷扰动影响的性质,给出具有一般意义的抓持鲁棒性定义.基于抓持接触力空间的分解及接触力......
