【摘 要】
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本研究对小型四旋翼无人直升机的研究现状进行了细致、广泛的调研,综述了其主要分类、研究领域、关键技术和应用前景,对其建模方法和控制方案进行了初步的研究.首先,针对四旋
【机 构】
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陆军航空兵学院机械系,北京,101123;
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本研究对小型四旋翼无人直升机的研究现状进行了细致、广泛的调研,综述了其主要分类、研究领域、关键技术和应用前景,对其建模方法和控制方案进行了初步的研究.首先,针对四旋翼飞行器的动力学特性,建立了四旋翼飞行器的物理模型;根据实验数据和反复推算,建立系统的仿真状态方程;在Matlab环境下搭建了四旋翼飞行器的非线性模型.选取四旋翼飞行器的姿态角作为控制对象,借助Matlab模糊工具箱设计了模糊PID控制器并依据专家经验编辑了相应的模糊规则;通过仿真和实时控制验证了控制方案的有效性,并在此控制方案下采集到了输入输出数据;利用单片机编写模糊PID算法控制程序,实现对圆点博士四旋翼飞行器实物的姿态控制.本设计同时进行了Matlab仿真和实物控制设计,利用模糊PID算法,稳定有效的对四旋翼飞行器的姿态进行了控制.
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