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本文给出了一种求解多体系统动力学微分-代数混合方程组(DAES)的拉格朗日乘子方法。该法将时间按照Newmark差分格式进行离散化,位移约束方程(完整约束)按照泰勒级数展开,与动力学方程及速度约束方程(非完整约束)组合进行迭代求解。求解中位移约束的满足保证了速度、加速度约束的自动满足,从而无须进行违约修正。由于该方法对约束方程没有特殊要求,而且无须进行违约修正,从而保证了该方法对于一般多体系统动力学微分-代数方程求解的稳定性和适用性。本文求解了多体系统动力学中的一个七杆机构标准考题[1],与文献[1]中的