【摘 要】
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针对小型四旋翼无人机自主飞行时陀螺仪与加速度计噪声大、姿态信息不准确的问题,提出基于滤波数据的姿态信息融合方法,提高无人机姿态信息的精度和可信度。通过基于小波分解
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(31460248);国家自然科学基金项目(61662075);自治区重点研发计划项目(2018B0201)
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针对小型四旋翼无人机自主飞行时陀螺仪与加速度计噪声大、姿态信息不准确的问题,提出基于滤波数据的姿态信息融合方法,提高无人机姿态信息的精度和可信度。通过基于小波分解重构的小波滤波方法,消除陀螺仪的低频噪声和加速度计的高频噪声。根据陀螺仪不受干扰但具有时间累积误差的特性与加速度计易受干扰但测量值没有时间累积误差的特性,提出利用互补滤波的方法实现姿态信息融合。通过仿真的方式证明上述方法的可行性与有效性。
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