论文部分内容阅读
针对飞机柔性装配系统高精度、大作业空间的要求，以3-SP-R并联机构为研究对象，运用螺旋理论分析该机构的自由度特性并建立约束螺旋，进而求得机构的雅可比矩阵。通过对雅可比矩阵的分析，明确机构的奇异位形。根据并联机器人机构学理论建立该机构的位置逆解模型，推导出位置逆解的显式解答。利用运动仿真软件对机构进行运动仿真，仿真结果验证了理论分析的正确性。