【摘 要】
：
针对母船的升沉运动影响有缆水下机器人的释放与回收的工程实际需求,提出了利用液压绞车降低中继器的升沉速度来实现水下机器人主动升沉补偿控制的方法,来提高水下机器人释放
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院研究生院,三一重型装备有限公司
论文部分内容阅读
针对母船的升沉运动影响有缆水下机器人的释放与回收的工程实际需求,提出了利用液压绞车降低中继器的升沉速度来实现水下机器人主动升沉补偿控制的方法,来提高水下机器人释放与回收的安全性能。建立液压绞车的数学模型并设计主动升沉补偿前馈控制器。水下机器人主动升沉补偿实验表明液压系统的非线性降低了液压绞车主动升沉补偿前馈控制的升沉补偿效率。针对液压绞车的非线性特性,设计了液压绞车主动升沉补偿预测控制算法,仿真实验表明基于液压系统参数辨识的液压绞车主动升沉补偿预测控制可以得到较高的升沉补偿效率。
其他文献
在金属凝固过程中,对枝晶生长过程的数值研究,是当今材料学领域的一个重要分支,其研究结果对有效地控制金属材料的生长过程有一定的实际指导意义。本论文从下面几个方面展开
<正>《阿克瑟尔的城堡》把在小说创作领域不得志的埃德蒙·威尔逊一举推上文学批评领域的显著位置。尽管威尔逊本人一贯憎恨被冠以"批评家"的头衔,常常强调自己作为"文学记者
大口径超薄壁屏蔽套是第三代核电机组系统内核主泵的关键部件,其尺寸精度、力学性能和耐腐蚀性能直接影响到核电机组的工作效率与反应堆的安全。因此,研究屏蔽套的成形方法,
在德育与思想政治教育工作中,由于二者概念外延的随意扩展,导致学术用语混乱、宣传教育模糊的现象,对学科的发展与学校育人实践产生了不利因素。厘清德育与思想政治教育的具
医疗设备采购程序逐渐已规范化,但由于医疗设备品种多、购置时间不一,很难以集中采购或完全以社会招标的方式进行,于是医院内部的邀请招标逐渐成为采购的主要模式之一.本文结
相变诱发塑性(Transformation Induced Plasticity)钢是目前最具发展潜力的一种汽车用钢。由于相变诱发塑性效应而使其同时兼具了高强度和高塑性的特性。本文设计了一种低碳
目的:探讨脉冲强磁场对体外培养的膀胱肿瘤细胞BIU-87凋亡的影响。方法:将体外培养的膀胱肿瘤细胞株BIU-87随机分为对照组及脉冲强磁场组,脉冲强磁场组置于磁场强度为8 T,重
化学转化技术是镁合金防腐蚀的有效方法之一,但是传统的铬酸转化处理液中含有有毒的六价铬,污染环境,危害人类健康,人们正致力于无铬化学转化技术的开发。本研究以无毒植酸为
镁合金具有轻质高强、易加工、可回收性好等优点,因此,镁合金越来越多的应用在电子电器、汽车、航空航天等领域,然而由于镁合金的表面性能有待提高,如硬度较低,耐蚀性较差,这
目的：探索DS胎儿胚胎发育期间全基因组的miRNA表达谱特征，同时鉴别21号染色体上是否还存在新的miRNA基因。方法：收集经染色体核型分析诊断为标准核型的唐氏综合征胎儿（DS组）和匹配