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建立了基于SimMechanics模块的六自由度机械臂离线仿真平台,创建了机械臂模型,并在虚拟环境下根据六自由度机械臂末端的运动轨迹规划,通过逆运动学模型得到了各个关节角度数据,将其发送给伺服电机,从而驱动各个关节,使机械臂能够按照预期轨迹运动。通过离线仿真,证明了机械臂运动规划算法的正确性。
基于SimMechanics的六自由度机械臂运动算法验证
【摘 要】
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建立了基于SimMechanics模块的六自由度机械臂离线仿真平台,创建了机械臂模型,并在虚拟环境下根据六自由度机械臂末端的运动轨迹规划,通过逆运动学模型得到了各个关节角度数
【机 构】
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上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海交通大学医学院附属瑞金医院
【出 处】
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机电一体化
【发表日期】
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2014年03期
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