【摘 要】
：
在C-Retraction算法的基础上,针对舰船装配拆卸中的可拆卸单元提出了一种高维空间中的路径间隙优化算法。首先,采用RRTConCon算法规划一条原始路径,将路径以一定的步长进行插
论文部分内容阅读
在C-Retraction算法的基础上,针对舰船装配拆卸中的可拆卸单元提出了一种高维空间中的路径间隙优化算法。首先,采用RRTConCon算法规划一条原始路径,将路径以一定的步长进行插补使其有效;然后,通过构建随机方向向量来增大位姿点间隙,并通过改进方法插补新位姿点和删除冗余位姿点来保证路径的有效性;最后,迭代运行该过程直到路径间隙不再增大。仿真实验表明：该算法能够得到可拆卸单元的大间隙路径,提高路径质量。
其他文献
目的了解经腭大孔翼腭窝肾上腺素盐水注射是否可以减少慢性鼻窦炎内镜手术中的出血,探讨可能起效的注射浓度及剂量。方法选择需进行全组鼻窦开放的慢性鼻-鼻窦炎伴鼻息肉患者
为获得高重频、高增益的355nm紫外激光输出,利用Nd:YVO4激光晶体、端面泵浦LD和声光Q开关,设计了腔内三倍频V型谐振腔结构,在不同Q开关重复频率下,测试分析了激光功率和脉冲
上海二期课改实施以来，常态化的教学评价面临着改革。因此，教师要努力确立评价主体、内容和方式，才能走出常态化教学评价的困境。
幂级数和函数问题是数学分析课程中的重要内容,利用和函数这一数学工具可以有效解决数学中的很多问题.介绍了幂级数和函数的性质以及求和函数的方法,对幂级数和函数在求极限
基于定常假设，运用Fluent软件，利用混合平面模型传递级间参数，对静叶不同安装角下的烟气涡轮多叶片通道流场进行了数值计算，得到了温度、压力、出口速度和马赫数等参数的变化规律
建立超声辅助提取-高效液相色谱法测定薏米中豆甾醇和β-谷甾醇含量的方法。以目标物质的分离度、出峰时间及峰型作为评价依据,筛选出测定两种植物甾醇的最佳色谱条件。试验
以天津、北京、杭州等10个地区的葡萄园以及市场中的75份腐烂葡萄为研究对象,应用分子生物学手段进行葡萄表面微生物(细菌和真菌)多样性的核酸测序(包括16S区域扩增子和ITS区
为明确重庆市菜用黄麻营养成分及其营养价值,为其产业发展和推广提供参考依据,根据食品和蔬菜主要营养成分测定方法,分别测定菜用黄麻嫩叶和老叶中的营养成分、矿物质元素以
为纪念中国红军长征胜利80周年,八一电影制片厂出品了战斗片《勇士》,该片以红军长征强渡大渡河为背景,讲述了红四团二十二名名突击队员突破天险,穿越枪林弹雨的生死关口,飞
互联网事业的迅速发展,带动了社会各级政府的网上办公,网站广泛服务于各级地方政务,成为政府机构实现政务信息公开、服务公众的重要渠道。在政府网站迅猛发展的同时,存在着“