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在研究蚯蚓运动机理的基础上，提出一种适用于微小软管移动的仿蚯蚓蠕动式微机器人，该机器人分为三个柔性单元体，每个柔性单元体主要由一对绝缘板，两板之间相连的三根形状记忆合金元件，充入空气将ＳＭＡ等加以封闭的橡胶囊组成。在ＳＭＡ的形状记忆效应和橡胶气囊的综合作用下，柔性单元体可实现蚯蚓了相类似的运动，从而实现微机器人蠕动式前进。