【摘 要】
：
针对重负载机器人在高速运行时容易出现关节驱动电机饱和、关节转矩特性呈现强非线性、不同关节转矩间呈现强耦合、定位残余振动和轨迹跟踪不稳定现象更加显著等问题,对有效
【机 构】
：
北京航空航天大学机械工程及自动化学院,华北理工大学机械工程学院
【基金项目】
：
北京市科学技术委员会资助项目(HT0100081-2014)
论文部分内容阅读
针对重负载机器人在高速运行时容易出现关节驱动电机饱和、关节转矩特性呈现强非线性、不同关节转矩间呈现强耦合、定位残余振动和轨迹跟踪不稳定现象更加显著等问题,对有效解决这些问题所依赖的机器人动力学进行了研究。以含闭环运动链的四自由度重负载搬运机器人为研究对象,采用D-H法进行了运动学分析;提出了一种斜对称矩阵法,避免了矢量叉积和闭环运动链几何约束的重复运算,简化了微分运动学方程的推导过程;采用基于机器人系统能量的拉格朗日法,推导出了动力学模型的解析式;利用Matlab/Simulink对动力学模型的正确性进行
其他文献
<正>吴英杰同志在2017年全区经济工作会议上,就做好经济社会发展工作提出了要正确处理好"十三对关系",涉及到了投资项目、民生脱贫、产业改革、生态环保和干部队伍建设等经济
介绍了情境式教学培训片的应用方式、两类主流媒介表现形式的对比,总结了制作中的一些注意要点,初步分析了其理论依据.
随着我国城镇化的推进,大批新生代农民工涌入城市,成为城市建设的生力军。与第一代农民工相比,新生代农民工“扎根”城市生活的意愿更为强烈,他们不仅广泛地支持城市建设,同
当今社会正处于一个信息化、多元化时期,人们面临多样选择,也面临多种诱惑,容易造成人心浮躁、情感迷茫、价值虚无。在这样的大环境下,选择阅读承载人类大智慧,具有超越性、
《清诗纪事》作为收集整理清代纪事诗歌的一部著作,所收录的诗歌内容广泛,从各方面多角度反映了清朝的社会生活和社会制度。清代是一个灾害频仍的朝代,随着社会的发展,文人对
针对目前高校年终考核评价流于形式的现实以及期刊编辑部主任在期刊发展中的重要作用,提出了采用模糊评判法(FCE)和层次分析法(AHP)相结合的方法构建高校科技期刊编辑部主任
儒家思想在中国历史上占有统治地位 ,影响中国两千余年封建统治。朝鲜与中国联系悠久 ,也同样深受儒家思想影响。宋元以后 ,儒家思想发展形成了程朱理学。由于朝鲜王朝时期与
从教育部的统计数据可以看出,我国高校女大学生规模在不断扩大。国内综合性高校的社会主义义利观教育除了补充些许时代因素外,并没有通过广泛深入调研进行与时俱进的改革和创
利用综合评价数据库的"引文检索"功能以及ISI知识系统,统计并分析岩土工程界三大有影响的学术期刊1979~2010年所发表论文的被引情况。对各学报的被引篇数、篇次分布、被引文
窄式阅读是指学习者通过阅读同一风格、同一主题或某位作家的多部作品来提高阅读能力的一种策略。这种阅读方法会让学习者熟悉掌握与话题相关的词汇并积累背景知识,从而缓解