空间机械手动力学及轨迹优化问题研究

来源 :中国机械工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：wangcquan

【摘要】

：

机械手的动力学模型用在连接处施加控制扭矩的2杆模型来模拟,考虑了因整体运动而引起的柔性杆的局部振动问题,使用了基于Hamilton定律的结构动响应算法对模型进行动力学分析.

【作者】

：

于开平邹经湘

【机构】

：

哈尔滨工业大学航天工程与力学系

【出处】

：

中国机械工程

【发表日期】

：

2002年9期

【关键词】

：

Hamilton定律空间机械手动力学轨迹优化 manipulatordynamicstrajectory optimizationHamilton law

【基金项目】

：

国家自然科学基金

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机械手的动力学模型用在连接处施加控制扭矩的2杆模型来模拟,考虑了因整体运动而引起的柔性杆的局部振动问题,使用了基于Hamilton定律的结构动响应算法对模型进行动力学分析.研究了使局部振动最小的整体运动的轨迹优化方案.给出末时速度和加速度双变量的优化结果,并与仅仅考虑加速度的单变量优化结果进行了比较.

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