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对作大范围运动柔性机械臂系统，进行斜碰撞动力学分析．基于柔性多体系统刚柔耦合动力学理论，计人耦合变形项，全面考虑大范围刚体运动与弹性小变形运动的耦合，建立系统连续动力学方程．引入斜碰撞力学模型，将法向和切向碰撞力以广义力的形式加入动力学方程中，对系统进行斜碰撞动力学建模分析．法向碰撞模型选取基于连续接触力法的非线性弹簧阻尼模型，切向碰撞模型选取一种修正Co~omb摩擦模型，对切向摩擦力进行统一描述．给出接触、分离判据，实现不同状态的动力学模型转换与求解．对斜碰撞全局动力学进行了仿真验证，分析了柔性机械臂全