论文部分内容阅读
针对不确定机器人的跟踪控制,提出了一种基于H∞跟踪的模糊神经网络变结构控制方案.该方案利用模糊神经网络的学习和函数逼近能力,补偿机器人系统的内部不确定性和外干扰,H∞跟踪设计与变结构控制的结合削弱了控制输入的抖振,提高了机器人的鲁棒性,保证了整个系统的快速跟踪性能,仿真实例证实了该控制方案的有效性.