【摘 要】
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超短基线设备由于尺寸小,使用灵活,在水下导航定位中常与惯性设备进行组合导航。为了标定出超短基线坐标系与载体坐标系之间存在的安装误差,提出了一种基于小角度近似的安装
【机 构】
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东南大学仪器科学与工程学院,东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,中国船舶工业系统工程研究院
【基金项目】
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国家自然科学基金(51375088);中央高校基本科研业务费(2242018K40065,2242018K40066);上海市北斗导航与位置服务重点实验室开放课题基金资助;惯性技术重点实验室基金(614250607011709);水下信息与控制重点实验室基金(614221805051809)
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超短基线设备由于尺寸小,使用灵活,在水下导航定位中常与惯性设备进行组合导航。为了标定出超短基线坐标系与载体坐标系之间存在的安装误差,提出了一种基于小角度近似的安装误差标定算法。首先,确定应答器的位置,再对安装误差角对应的姿态矩阵进行小角度近似,最后利用最小二乘法直接计算得到安装误差。通过仿真验证,在斜距误差为0.5%的条件下,航向安装误差角的标定误差比传统方法至少减少了32.8%。江试实验进一步表明,安装误差标定前后定位误差减小了76%。所提出的算法可以较好地减小导航定位误差,具有一定的工程应用价值。
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