【摘 要】
:
针对老旧的城市排水管道出现的结垢、被腐蚀等复杂的环境,提出了一种基于三轴驱动结构和具有径向柔性调节特性的履带式排水管道清理机器人。介绍了机器人的结构组成和自适应
【机 构】
:
武汉科技大学冶金装备及其控制省部共建教育部重点实验室,三峡大学国际文化与交流学院
论文部分内容阅读
针对老旧的城市排水管道出现的结垢、被腐蚀等复杂的环境,提出了一种基于三轴驱动结构和具有径向柔性调节特性的履带式排水管道清理机器人。介绍了机器人的结构组成和自适应柔性调节机构的工作原理,建立了可调节机构的力学模型,分析了可调机构的力学性能,利用ADAMS参数化建模与优化设计建立了仿真试验模型,以测量的弹簧柔性力的峰值最小为目标函数,使用OPTDES-GRG算法对自适应调节结构进行了优化计算,得到了满足约束条件的最优杆长参数,提高了机器人的变径性能。
其他文献
针对现有方法在手机外壳缺陷检测过程中存在耗时长、准确率低和需要手工提取特征等问题,提出了一种基于空间金字塔池的卷积神经网络与极限学习机相结合的缺陷检测方法。首先,在经典卷积神经网络AlexNet中引入空间金字塔池化,作为网络结构的最后一层池化层,构建特征提取模型并进行模型的预训练。使得不同维度的图片可以输入网络,更完整地提取原始图片的特征信息。然后,在检测阶段,用极限学习机对训练模型提取的特征进行
文章首先分析了创新林业技术与现代林业发展的关键意义,随后研究了现阶段林业技术发展的实际情况及其中存在的问题,最后探讨了推动林业技术创新和现代林业发展的有效胳途,以
为解决传统主通风系统自动化水平低、控制效率低和一备一用通风机使用不均衡的问题,对矿井主通风机系统中的主通风机、变频器和PLC控制器进行选型,根据控制需求完成主通风系
为了满足水下灵活运动和底板全覆盖巡检作业的需求,设计了一款兼具浮游与爬行功能的水下机器人。机器人采用履带式移动机构,实现在水底结构物底板上的覆盖运动;通过八推进器
目前研究的可视化植物拓染技术工作时间过长,拓染后的色差较大。针对上述问题,基于数字图案印刷研究了一种新的可视化植物拓染技术。分析像素三维的内部颜色值,判断不同的颜色,设计三维直方图,根据所设计的三维直方图寻找出数字图案印刷的颜色特性,利用会读函数转换的方式处理数据及,在确定灰度转换函数和颜色空间之间的关系后,实现信息处理。通过三原色权值系数函数幅值,选取与颜色变换的方式进行聚类,通过渐变颜色实现插
针对带式输送机传统防爆自冷盘式制动装置、液压制动装置和液力制动装置性能无法满足实际生产需求的问题,提出将液黏软制动装置应用于带式输送机制动系统的思路,在研究液黏软
为进一步保证综采工作面的高负荷运输煤炭与物料的需求,在分析当前背景下提升机电气控制系统基本需求和总结当前提升机电气控制系统主要存在问题的基础上,基于PLC控制器实现
在畜牧业养殖过程中,由于不注重环境保护,导致畜牧业环境污染污染问题越来越严重。所以,要针对畜牧业环境污染这一问题,找出有效措施及时处理,从而能够保证畜牧业能够持续发
以往使用的傅里叶变换控制方法和小波理论控制方法难以获取具体操作分析数据,导致漏报率高、运维效率低,针对该问题,提出了基于协议自动化代理的信息安全运维控制系统。使用i
桉树具有生长周期短和环境适应性较强的优势,具有极大的经济价值和生态价值。桉树的成活率是实现其自身价值的基础,因此为了提高桉树造林的成活率,相关的种植人员就需要遵循