【摘 要】
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提出一种六维鼠标中力矩与转角转换的新方法,不但简化了RPY角计算方法中的繁琐过程,而且不需用任何三角、反三角、开方等这些对单片机来说非常耗时的复杂数学运算,大大缩减了
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提出一种六维鼠标中力矩与转角转换的新方法,不但简化了RPY角计算方法中的繁琐过程,而且不需用任何三角、反三角、开方等这些对单片机来说非常耗时的复杂数学运算,大大缩减了计算量,提高了整个鼠标系统的快速性,因此该算法更便于单片机使用.误差分析表明在很宽的转角变化范围之内,用该方法得到计算结果和RPY方法得到的计算结果之间存在很小的误差,而这种微量误差对于用鼠标操作的系统来讲是完全可以接受的,运动学控制实验证明了该方法的可行性.
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