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针对城市环境下的非协同探测系统容易产生虚假航迹的问题,提出一种改进的高斯混合概率假设密度滤波算法。首先,将杂波对消剩余和回波信号能量这两个因素引入新生概率假设密度估计过程中;其次,在航迹起始时增加速度和角度约束。仿真和实测数据处理结果表明,改进算法具有较强的杂波抑制能力,在城市环境下的非协同探测系统中具有良好的工程应用前景。