线性化误差对于UWB系统定位精度影响分析

来源 :测绘工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：scotscotscotscot

【摘要】

：

针对目前常用的超宽带算法,扩展卡尔曼滤波(EKF)在解算过程中产生的线性化误差,对定位结果产生影响,而无损卡尔曼滤波(UKF)算法可以不进行线性化过程进行解算,避免误差的产生。文中首先对UWB定位系统线性化误差进行分析,在此基础上提出UKF和TDOA相结合的定位模型,通过实验比较两种算法的定位精度。实验结果表明UKF算法定位结果相比于EKF算法在U方向上有明显提升,误差稳定在10 cm之内。同时,

【作者】

：

刘琦高成发尚睿

【机构】

：

东南大学交通学院测绘工程系

【出处】

：

测绘工程

【发表日期】

：

2021年03期

【关键词】

：

线性化误差 UWB定位 EKF算法 UKF算法初始偏差

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