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讨论了受摩擦力、外界干扰及参数不确定的非完整机械手控制问题。为了提高移动机械手的控制性能。通过分别建立移动基座、机械手、移动机械手的Lyapunov函数，研究了由非完整移动基座和完整机械手组成的移动机械手的鲁棒跟踪控制算法。首先从理论上证明了所提出的控制算法能使整个系统稳定，满足跟踪误差有任意小上界。并在Matlab7．0环境下对系统进行仿真研究，仿真结果表明，采用该算法能控制机械手的灵活操作和有效移动，可应用于实际系统当中。