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任务规划系统作为高科技技术已经引起了广泛的关注和应用。目前世界上一些主要国家都在研制任务规划系统。无人机飞行中合理的路线规划可以减小飞行时间、降低油耗，减小被敌方发现、攻击的可能，从而提高了完成任务的概率。介绍了无人机任务规划的基本概念，描述了无人机任务规划的基本功能、常用的规划算法，如代理方法、遗传算法和战场威胁源建模方法等，给出了基于VORONOI图的一种无人机任务规划技术方案。