【摘 要】
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机械手臂是一个复杂、强耦合、非线性的系统，其运动学逆问题的求解常常是一个多解或无解的过程，传统方法求解／较为困难，本文将其转化为连续性空间的优化问题，并应用蚁群优化算法对
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机械手臂是一个复杂、强耦合、非线性的系统，其运动学逆问题的求解常常是一个多解或无解的过程，传统方法求解／较为困难，本文将其转化为连续性空间的优化问题，并应用蚁群优化算法对其进行求解。蚁群优化算法是随机搜索、全局优化的算法，不仅能够很好地解决任意的优化组合问题，还能较好地解决连续性空间解的优化问题。通过MATLAB仿真求解，证实了该算法的优越性，分析了参数的设置对蚁群优化算法性能的影响。
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