【摘 要】
：
机械臂有利于提高工厂生产效率和改善操作性能。运动空间、动力学和控制理论是工业机械臂研究的基础。以五轴机械臂为研究对象，对机械臂进行了建模、仿真和分析。运用D-H参数法建立机械臂的运动学模型，计算正运动方程，求出逆运动解。基于MATLAB的Robotics Toolbox构造机械臂的数学模型，实现了正、逆运动的数值计算和运动空间仿真。
论文部分内容阅读
机械臂有利于提高工厂生产效率和改善操作性能。运动空间、动力学和控制理论是工业机械臂研究的基础。以五轴机械臂为研究对象，对机械臂进行了建模、仿真和分析。运用D-H参数法建立机械臂的运动学模型，计算正运动方程，求出逆运动解。基于MATLAB的Robotics Toolbox构造机械臂的数学模型，实现了正、逆运动的数值计算和运动空间仿真。
其他文献
乡村振兴大背景下,我国农民不断增加的对美好生活的向往和农村宅基地闲置、凋敝严重的矛盾逐渐加剧。此外,农村闲置的宅基地又与农户的生计利益有着密切的联系。因此,亟待从农户生计角度出发,探究如何因地制宜盘活利用农村闲置宅基地,激活农村闲置资产,带动农民增收。本文依托可持续生计理论、人地关系理论和农户行为选择理论,选取河南省修武县云台山镇、西村乡、五里源乡、七贤镇作为调研样点区。首先,通过实地调研对修武县
近年来,随着我国物业管理行业的不断发展,新建商品房小区的物业管理已经日趋成熟,专业化和规范化的物业管理让小区的居住环境和业主的生活质量不断改善。国有企业老旧家属区在单位兜底的管理模式下,缺乏专业化物业管理运行维护的、楼体严重老化、基础设施老旧与缺失、生活环境恶劣等问题不断涌现,这些问题不仅对城市建设的推进造成严重影响,也影响和制约人民对美好生活的期望及居民生活质量的提升。在这样的现实背景下,如何克
＜正＞以公司在法治企业建设工作中取得的知识成果为基础,构建了企业的知识成果库平台,其中包含了制度管理成果库模块、合同管理成果库模块、普法宣传管理成果库模块和法律保障管理成果库模块。该知识成果库平台能够实现制度管理成果、合同管理成果、普法宣传管理成果、法律保障管理成果的开发、建模、查询与利用。国家电网作为国有企业的一个重要成员,在关系国家能源安全以及国民经济稳定方面发挥着关键
中国土地出让收入在很长一段时间内延续“取之于农,用之于城”的倾向,土地出让收入用于支持农村发展的比例长期保持较低水平,一定程度上阻碍了农村建设,农民难以充分共享城镇化和工业化发展成果,这在一定程度上损害了农民的财产权益,拉大了城乡收入差距,不利于实现共同富裕,也不利于城乡融合发展和乡村振兴战略的推进。本文首先对研究背景、研究意义、前人研究成果、创新点、相关概念和理论基础体系进行了系统阐述,并对整篇
背景和目的女性乳腺癌已成为全球最常见恶性肿瘤,也是女性癌症相关死亡的主要原因,早期发现、早期诊断和早期治疗能够有效提高乳腺癌患者的生存率,因而乳腺癌的早期诊断显得尤为重要,对乳腺良恶性肿块的鉴别诊断具有重要的意义。随着社会经济的发展,MRI越来越广泛应用于乳腺疾病的筛查及诊断。MRI以其优越的软组织成像对比,丰富的成像参数,为乳腺疾病的诊断与鉴别诊断提供了更加丰富的信息。研究显示MRI对乳腺癌的检
执行问题爆发的社会环境催生了民事执行检察监督的诞生,2012年民诉法的修订终结了理论界和实务界关于其正当性的激烈博弈,并在其后发布了相关司法解释予以细化。由于民事执行检察监督在我国确立时间较晚,相应的理论基础并不深厚,法律规范也不完善,再加上司法实践中长期存在的“重刑轻民”思想影响,民事执行检察监督在监督力量、监督方式、衔接机制和启动程序等方面还存在诸多问题,实践运行效果不容乐观。本文在认真搜集民
压电材料由于其能够将机械能转化为电能受到广泛的关注。而压电聚合物材料具有特殊的柔韧性和轻质性,在纳米维度下显示出更强的电学特性。因此研究和应用压电聚合物纳米材料有助于解决电子器件的能量供应问题,在人工智能和可穿戴设备等领域具有重要的意义。尼龙1111（PA1111）作为长碳链奇奇数尼龙的代表产品,偶极密度大、酰胺基团成氢键以及生物相容性好等特点使其压电铁电性优异、高温稳定性和机械性能优良,具有制备
为了提升车辆振动测试台架承载性能和测试精度，基于6-UPS并联机构设计了一种可以全方位模拟车辆振动环境的测试台架。通过对6-UPS并联机构进行机构分析与自由度计算，建立部件间的位姿关系，推导了台架的运动学方程，研究了台架的运动学特性。通过建立车辆振动测试台架的仿真模型，利用Adams软件对台架进行了运动学仿真分析，并对台架的运动学参数进行了理论验证。结果表明，车辆振动测试台架能够按照预定的轨迹运动
作为目前密度最小的通用树脂之一,聚丙烯（Polypropylene,PP）以其来源丰富、价廉、易加工、综合性能好等优势,广泛应用于国民经济和社会发展的各个领域。随着行业的发展和技术的进步,通用PP已无法满足塑料制品轻量化、高性能化、功能化的要求,针对PP的工程化改性已成为国内外学术和业界关注的重点。以共聚和交联为手段的化学改性效果显著,但成本高、工序复杂;熔融共混和第三相填料改性工艺简单,但改性过
作为网络发展领域的新风口,网络直播以其传播快速、内容直观等特点,开启了一种全新的信息传播方式和网络交互方式,形成了具有千亿规模市场的的新兴产业。但近年来,随着商业化运作模式开展和大量资本涌入,过热的势头、立法的缺位、监管的漏洞和技术的短板导致网络直播行业问题频出,与网络直播相关的热点社会新闻层出不穷,在社会上引发了对网络直播行业进行规制的强烈呼吁。针对此种情况,国家网信办等一系列相关部门分别出台了