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期刊论文
一类特殊的Stewart机构的位置正解
一类特殊的Stewart机构的位置正解
来源 :北京理工大学学报:英文版 | 被引量 : 0次 | 上传用户:cho159753
【摘 要】
:
讨论了一种上、下平台相似且对应顶点相联的 Stewart 机构.给出了这种形式的Stewart 机构的正位移分析的封闭解,并且发现,当上平台的6个顶点在同一二次曲线上时,机构变为几何
【作 者】
:
王国珍
【机 构】
:
北京理工大学机器人中心北京100081
【出 处】
:
北京理工大学学报:英文版
【发表日期】
:
1992年2期
【关键词】
:
机器人
机构运动分析
奇异性/并联机构
正位移分析
封闭解
robots
kinematic analysis of mechanisms
singular
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讨论了一种上、下平台相似且对应顶点相联的 Stewart 机构.给出了这种形式的Stewart 机构的正位移分析的封闭解,并且发现,当上平台的6个顶点在同一二次曲线上时,机构变为几何异形机构,此时不论机构处于何种位置都是奇异的.用数值实例验证了这个结果.
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