【摘 要】
:
针对存在模型不确定性及风干扰时的固定翼无人机纵向着陆控制问题,提出一种基于有限时间扩张状态观测器的指令滤波反步控制方案。首先建立了风干扰下的无人机动力学模型。然后将无人机的高度和空速分开控制,利用反步法求取控制信号,并设计有限时间扩张状态观测器对复合干扰进行估计;同时,引入指令滤波器以避免传统反步法中的“微分爆炸”问题。最后通过Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真结果表明,所提出的控制方案
【基金项目】
:
国家自然科学基金(61271317); 航天支撑技术基金(15GFZ-JJ02-07);
论文部分内容阅读
针对存在模型不确定性及风干扰时的固定翼无人机纵向着陆控制问题,提出一种基于有限时间扩张状态观测器的指令滤波反步控制方案。首先建立了风干扰下的无人机动力学模型。然后将无人机的高度和空速分开控制,利用反步法求取控制信号,并设计有限时间扩张状态观测器对复合干扰进行估计;同时,引入指令滤波器以避免传统反步法中的“微分爆炸”问题。最后通过Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真结果表明,所提出的控制方案能够实现对空速指令及高度指令的稳定跟踪,对模型不确定性及风干扰具有较好的鲁棒性。
其他文献
针对当前计划编排过程中人工分析慢、校核结果不够优化等问题,本文借助大数据分析工具,基于初步计划、历史负荷信息等基础数据,研制开发停电计划辅助决策模块。该模块引入向量自回归时间序列算法预测检修计划时间内负载波动情况,运用K-means聚类分析等数据挖掘算法对负荷分布进行算法归类并确定权重分配,进而结合检修工期安排、安全性校核、工作承载力等要求,使用Python语言编制基于负荷信息的停电计划辅助决策模
从中外仲裁实践差异的考察中,可以看出,我国仲裁机构化特征明显。与国际机构仲裁不同,我国仲裁机构对仲裁进行深度管理,机构管理服务和仲裁庭独立裁决的关系协同因此就成为我国仲裁治理的焦点。本文从仲裁机构、仲裁庭、仲裁监督和国际评判四个角度对机构管理和仲裁庭独立裁决的有机结合进行了深入探讨。只要我们恪守正确理念,强化制度建设,构建监督机制,增加管理透明度,实现机构管理和仲裁庭独立裁决的有机结合,必能充分发
“五育并举”的新时代,鞭策着学校美育工作不断改革。通过消除功利目的、注重深度学科融合、提升教师数量及专业化水平、拓宽学生参与度、增强校内外联动等策略,可以构建符合新时代要求的中小学美育建设体系,推进美育新样态。
随着移动互联网的迅速发展,手机已经成为日常生活中必不可少的媒介工具。儿童青少年处在特殊的发展阶段,好奇心重、自控力差等使其更容易沉迷于手机,甚至形成手机成瘾问题。手机成瘾是一个潜在的公共健康问题,它对个体的睡眠质量、抑郁、焦虑、学业成绩等产生消极影响。为揭示亲子关系对儿童青少年手机成瘾的影响,以及希望的中介效应和生活满意度的调节效应,本研究采用亲子关系量表、手机成瘾量表、希望量表和生活满意度量表对
社会物流费用占GDP比重向来被人们当做评价物流行业经济效率最重要的指标。该指标忽视了物流业背后的经济结构、物流方式、产业布局等,通过一个数据去全面评价一个区域的物流行业经济效率显然是缺乏说服力的。本文参考杜邦分析法把社会物流费用占GDP比重分解为物流费率、周转量经济贡献率、平均运距、单位GDP货运量等四个微观指标,并通过整理2010~2019年间的中国相关物流数据来检验这一评价方法的可行性。通过解
伴随数码热升华转印技术的快速发展、喷墨设备进一步工业化以及转印设备进一步提速,数码热升华转印加工技术对传统工艺市场造成了严重的冲击。作为数码热升华转印技术加工工艺的纽带,热升华转印纸的生产效率对数码热升华转印的加工效率有着重要的影响。基于此,文章通过对涂层进行实验验证,建立了热升华转印纸转印效果的评价方法。结果表明,涂层的透气性及对墨水的干燥速度对整体加工的效率有较大影响,在原纸上涂布预涂层和吸墨
初中数学教学过程中不仅需要完成理论知识和实践技能的教学,还需要使初中生具备广博的知识、敏锐的思维和良好的学习习惯。为了使初中数学完成素质教育的目标,需要重视在实践教学过程中运用建构主义学习理论,以此为基础建立一种能够促进学生学会学习、学会创造的新教学模式,完成“授人以鱼”的同时达到“授人以渔”的目的,这对于学生的数学学习和个人成长是至关重要的。针对初中数学教学中建构主义学习理论的运用进行相关的研究
目的 探讨经食道超声心动图在非瓣膜性心房颤动患者经皮左心耳封堵术术前评估、术中监测及术后随访中的价值。方法 选取2019年3月至2021年2月在南昌市第一医院行左心耳封堵的房颤患者(非瓣膜病房颤者)21例。所有受试患者均在术前行常规超声检查,包括:经食道二维超声心动图(2D-TEE)及经食道实时三维超声心动图(RT-3D-TEE),在经食道三维超声引导下行左心耳封堵术,术中测量左心耳开口(锚定点)