论文部分内容阅读
为实现光学望远镜副镜姿态和焦距的自动调整，设计了3-UCR型副镜并联支撑机构．首先，运用螺旋理论计算自由度数，研究约束作用下的瞬时运动；然后，引入李群理论建立运动学模型，研究连续运动特性和最大姿态空间；最后，以1．2m口径望远镜为例，检验机构的工作空间，验证机构的运动特性，实现运动轨迹规划，并在SolidWorks软件中实现三雏可视化运动仿真．结果表明：3-UCR型副镜并联支撑机构具有能改变光轴方向的两个空间转动和沿光轴轴线的一个移动自由度，满足副镜运动需求和位姿调整空间需求．