基于前沿评估的移动机器人自主环境探索

来源 :控制工程 | 被引量 : 4次 | 上传用户:w6832793xym
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
自主环境探索能力是衡量移动机器人智能性的重要标准之一。在室内二维栅格地图的基础上,提出了一种基于前沿评估的移动机器人自主环境探索方法,该方法采用联合广度优先搜索方法提取栅格地图的前沿栅格,并在前沿栅格的评判过程中引入前沿栅格的信息增益和代价值,以优化最佳探索点搜索策略。利用实际移动机器人平台,在室内办公环境与传统前沿搜索方法进行了对比试验,实验结果证明所提方法在探索时间、探索路径长度及探索效率方面均优于传统方法。
其他文献
封面图片为2020年7月湖北恩施市屯堡乡马者村沙子坝滑坡及高风险区遥感监测图。利用2019年9月30日滑坡前和2020年7月27日滑坡后高分二号卫星正射遥感影像对比分析,图中红色范围为已发生大面积滑坡的区域,黄色范围为滑坡高风险区域(存在蠕动变形),红色箭头代表风险区内典型地物发生显著位移方向。通过对滑坡前后不同时相高分影像特征点匹配和变化检测,不仅可以精确提取明显的滑坡区和堰塞体信息,还可以对高
期刊
Objective To investigate the relationship between single nucleotide polymorphism(SNP) of IL-1β gene and susceptibility to tuberculosis.Methods A case-control study was conducted in Shenzhen Third Peop
期刊
海洋水深数据通常采用单波束或多波束测深方法获取,方法效率较低、覆盖范围较窄,并受船舶与海况等条件限制。本文提出了一种基于卫星测高重力异常的海洋水深反演方法,是对传统的基于重力的地形反演方法—重力地质法的改进。在参考其反演思路的基础上,改进后方法采用了矩形棱柱模型模拟短波重力异常,并应用Tikhonov正则化方法以结合包括先验水深及海底面起伏特征在内的地球物理约束,其中的先验水深数据可为船载实测数据
期刊
Global geopotential models have not included the very high frequencies of the Earths external gravity field. This is called omission error. This omission error becomes more important in mountainous ar
期刊
The measurement performance of the atom interferometry absolute gravimeter is strongly affected by the ground vibration noise. We propose a vibration noise evaluation scheme using a Michelson laser in
期刊
Satellite laser ranging(SLR) is an unambiguous measurement technique and generates high accuracy satellite orbit data. All satellites in the BeiDou navigation satellite system(BDS) carried laser retro
期刊
~~
期刊
随着我国科技的不断发展与进步,中国工程测绘中激光雷达测绘技术也获得了很大的提高。该种测绘技术是一项新科技,对工程测绘有促进作用,故而其被大量运用在实际工程中。本文首先对激光雷达测绘技术基本概念、原理、特征与分类进行了简单介绍,然后分析了激光雷达测绘技术在实际测绘中运用应注意的事项,最后探讨了各工程测绘中运用激光雷达测绘技术的策略。
期刊
武汉大地测量国家野外科学观测研究站(以下简称"武汉大地测量站")经科学技术部批准成立于2007年,隶属于国家地球物理野外科学观测研究网络,其前身为1986年经中国科学院批准建设的中国科学院测量与地球物理研究所动力大地测量观测站。武汉大地测量站拥有国际上最先进的重力、空间大地测量观测仪器,是目前国际上同类观测台站中测量手段最完备的台站之一。
期刊
利用第三次全国国土调查数据库,辅助农村宅基地房地一地确权工作底图的制作生产。实践证明,第三次全国国土调查数据库可为农村宅基地房地一地确权工作底图制作提供一定的借鉴,能节约内外业工作时间,节约项目成本投入,提高工作效率和保证底图数据准确。
期刊