针对六关节模块化机器人手臂，采用Denavit和Hartenberg的D—H机器人标准建模方法建立模型，进行运动学分析，完成机器人手臂末端位置姿态的精确控制和轨迹的规划。首先，对机器人手
现阶段,刑法学界诸多学者认为社会危害性违背罪刑法定原则,所以多主张将社会危害性逐出刑法领域。其实将这种危害性视为现代刑事法治对立面的观点有失偏颇。社会危害性对刑事
电网大部分故障跳闸都与气象条件有关,掌握电网实时气象情况,对于指导电网快速故障研判、提升故障处置效率具有重要意义。本文阐述了影响电网安全运行的主要气象类型、对电网
随着无线电技术的迅速发展,雷达探测系统日益完善,隐身武器在战场中受到的威胁越来越大。隐身性能,不仅是衡量武器装备生存能力的重要依据,亦是评判武器装备先进与否的重要标准。通过外形设计和雷达吸波材料的使用,镜面散射得到了较好的抑制,非镜面散射中行波散射占总体散射的比重大大增加,已成为当今隐身武器装备的主要突出问题。本文通过使用表面行波在雷达吸波材料中衰减系数的简化计算方法,研究雷达吸波材料的电磁参数、
在以信息技术、知识经济为主导的当前社会背景下,人才的培养以能力本位转向素养本位,为此,核心素养应运而生,成为当下的热门话题,相关研究如火如荼的进行着,并取得了丰硕的理论成果。核心素养是指学生应该具有的,可以满足其终生发展和社会发展所必备的品格和必不可少的能力。课堂教学是核心素养得以落实的培养基,也是核心素养得以培养的根本路径。音乐学科是对艺术与审美能力等素养进行培养的重要学科,因此对核心素养下的音
超高层建筑基础筏板施工具有一定难度，最主要是施工组织要求高，裂缝控制难度大。介绍了不同的成型工艺以及裂缝控制方法。同时介绍了一些著名工程的施工案例。
桩端自引孔静压沉桩是一项新技术，通过与普通静压法沉桩和锤击法沉桩技术比较，得出在工程应用中所具有的技术优势。
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对工程中常出现PHC桩断桩问题的原因进行了分析，并根据断裂点的深度不同，给出了几种不同的断桩处理方案。同时针对某一具体工程中出现的断桩问题，给出了设计简单、施工方便且工
目的研究透析供水系统不同形式的消毒方式的效果。方法采用甲醛化学消毒和热消毒,其中热消毒频率分别为1次/d、1次/3d和1次/w,消毒后对菌落数和内毒素进行比较。结果热消毒组