【摘 要】
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视觉系统是自主机器人的核心.为了实现类似人眼复杂运动的一些视觉运动,如目标跟踪、图像稳定和前庭动眼发射,我们设计了一套基于球形超声电机(SUSM)的,具有三个旋转自由度机
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院,加拿大康考迪亚大学机械与工业工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金，the National Science Foundation of China，Shanghai Municipal Science and Technology Commission Project，"Shu-guang" Project supported by Shanghai Municipal Education Commission and Sh
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视觉系统是自主机器人的核心.为了实现类似人眼复杂运动的一些视觉运动,如目标跟踪、图像稳定和前庭动眼发射,我们设计了一套基于球形超声电机(SUSM)的,具有三个旋转自由度机器人仿生眼机构.球形超声电机具有结构紧凑,占空间小,响应快,定位精度高,低速时转矩大,磁场兼容性强等特点.因此基于球形超声电机的仿生眼可以有效解决机器人工作时的视觉不稳定问题.本仿生眼由三个背面粘有若干压电陶瓷片的环形定子和作为摄像头驱动器的球形转子组成.三个定子内的特制螺旋弹簧变形后产生三个相同的压紧力后,然后通过摩擦传动驱动转子振动.
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