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1 PLC运动控制原理见图1，PLC程序根据运动控制模块接收的编码器反馈数据（实际位置），在推车机需要行走时，向运动控制模块传输行走方向、目标位置、速度、加速度等参数；运动控制模块计算出模拟量＋／-10V电压传输给矢量变频器；变频器输出变频电压驱动变频电机；电机输出轴经减速器驱动行走齿轮和齿条啮合实现行走。机上编码器实时传送数据反馈推车机的实际位置，PLC根据位置的变化实时调整行走参数从而实现闭环反馈控制和精确定位。