【摘 要】
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理解和遵循由人类提供的指令可以使机器人在未知的情况下进行有效的导航.我们提供了FollowNet,它是一个用于学习多模态导航策略的端到端可微的神经架构.FollowNet将自然语言
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理解和遵循由人类提供的指令可以使机器人在未知的情况下进行有效的导航.我们提供了FollowNet,它是一个用于学习多模态导航策略的端到端可微的神经架构.FollowNet将自然语言指令以及视觉的深度输入映射到运动原语(locomotion primitive).FollowNet在执行导航任务时使用注意力机制来处理指令,该机制以其视觉的深度输入为条件,以集中于命令的相关部分.深度强化学习(deep reinforcement learning,DRL)的稀疏奖励要同时学习状态表征、注意力函数和控制策略.我们在一个复杂的自然语言指令的数据集上评估我们的智能体,以通过一个丰富、真实的模拟家庭数据集来指导智能体.
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