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为简化船舶航向保持非线性控制器设计的过程，通过构建Lyapunov能量函数，将设计步骤由2步变为1步，减少了控制器参数的整定数量，避免了非线性控制律对消系统的非线性项．以实际船舶为例，结果表明，采用以上方法设计的非线性简化控制器具有一定的鲁棒性，主要控制指标良好，施舵合理．
基于Lyapunov稳定性的船舶航向保持非线性控制
【摘 要】
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为简化船舶航向保持非线性控制器设计的过程，通过构建Lyapunov能量函数，将设计步骤由2步变为1步，减少了控制器参数的整定数量，避免了非线性控制律对消系统的非线性项．以实际船舶为
【机 构】
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大连海事大学航海学院
【出 处】
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西南交通大学学报
【发表日期】
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2010年1期
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