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针对滤波减速器的啮合冲击问题，综合考虑转速、负载和真实齿面粗糙度等因素的影响，建立了反映减速器实际工况的混合润滑数学模型，给出了混合润滑状态下摩擦因数的计算方法，并对不同转速下齿轮啮入点的润滑状态进行了数值计算。在此基础上，提出了针对减速器实际工况的齿廓修形方法，建立了减速器有限元模型，并分析了齿面摩擦、齿廓修形及润滑状态对减速器啮合冲击的影响。结果表明：在混合润滑状态下，齿面摩擦因数随转速增大而减小；相比无摩擦接触，齿面有摩擦接触可明显降低齿轮的啮合冲击，改善齿轮的接触状态，因此在滤波减速器的啮合冲击研