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提出了一种能帮助偏瘫病人实现下肢康复运动的六杆机构，对于该种型式的六杆机构，利用轨迹发生机构的优化方法，在MATLAB软件中使用优化函数通过编程对该机构实现了尺寸综合的最优化设计，最终确定六杆机构中各构件较合理的尺寸参数值。基于该优化设计而生成的下肢康复运动的六杆机构．利用VB编程验证了机构运动轨迹的合理性。