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在车载组合导航对准问题的研究中,对于刚启动的车载SINS/GPS组合导航系统,机体系与地理系不重合,惯性敏感器件的初始信息不精确,因此,系统投入工作之前,需通过初始对准得到机体系与地理系的夹角,陀螺常值漂移和加速度计零偏,进而通过以上信息修正系统。在初始对准时,采用行进间对准可以提高惯性敏感器件的可观测性,但车载SINS/GPS组合导航系统行进间对准所需时间较长,针对上述问题,以车载SINS/GPS组合导航系统为依托,建立速度位置组合卡尔曼滤波器模型。在上述模型下,设计了四种不同机动方式,分别分析其