【摘 要】
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为提高自动驾驶客车运动规划的实时性、舒适性和安全性,提出了基于主动优化的实时运动规划算法。以车道中心线为参考线,建立Station-Lateral坐标系并综合考虑车辆轨迹平顺性
【基金项目】
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天津市科技计划项目(19ZXZNGX00050)
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为提高自动驾驶客车运动规划的实时性、舒适性和安全性,提出了基于主动优化的实时运动规划算法。以车道中心线为参考线,建立Station-Lateral坐标系并综合考虑车辆轨迹平顺性等指标,构建代价函数;限定采样空间保证实时性,产生一组较优的横向偏移和纵向速度组合作为基础轨迹。使用模型预测轨迹生成方法,主动地优化轨迹质量。进行了虚拟仿真测试和实车试验。结果表明:该算法在车载低功耗嵌入式计算平台的计算时间平均为48.3 ms,实时性能够能满足城市道路下典型路况的需求。相比于单一的采样方法,算法的轨迹曲率变化率标准
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