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讨论了时滞系统的常规PID控制、Dahlin控制、Smith控制和内模控制(IMC)之间的相互关系.证明Dahlin控制是Smith控制的一个特例,Smith控制器的参数经过适当整定可以得到与Dahlin控制完全相同的结果;证明Smith预估控制具有内模控制结构,在一定条件下可以实现内模控制算法.最后证明了Dahlin控制就是内模控制.采用Taylor逼近和Pade逼近方法对纯滞后环节进行近似处理,给出了各种算法的简化形式,这些算法都可以用工业上常用的PID控制器来近似实现.