基于序列正交迭代算法的立体视觉定位

来源 :光子学报 | 被引量 : 19次 | 上传用户：a3470114

【摘要】

：

针对智能车自主视觉导航需要快速准确地获取自身位置的要求,提出了一种鲁棒、高效、精确的立体视觉定位方法.计算中采用直接P3P位姿估计方法和RANSAC算法进行匹配内点检测和初始运动参量估计,极大地提高了计算准确度.利用基于一般相机模型序列正交迭代算法的立体视觉定位运动参量非线性优化法对立体相机的最近N帧运动参量和结构参量进行快速在线优化,与集束调整法相比,该方法的优化速度有较大提高,且能保证全局收敛

【作者】

：

许允喜齐赵毅蒋云良

【机构】

：

湖州师范学院信息与工程学院

【出处】

：

光子学报

【发表日期】

：

2013年12期

【关键词】

：

视觉定位序列正交迭代算法运动估计视觉导航 Visual localization Sequence Visual navigation orthogon

【基金项目】

：

国家自然科学基金（Nos.61370173,60872057）、工业控制技术国家重点实验窒开放课题（No.ICT1240）、湖州市自然科学基金（No.2011YZ07）和国家级大学生创新创业训练计划项目（No.201210347010）资助

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