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应用于移动机器人的Rocker-bogie悬挂移动系统具有很强的复杂地形适应能力，通过建立机器人越台阶时的准静力学方程，分析各轮在越障不同步骤时的受力变化，建立保证机器人平稳、安全越上台阶的约束条件，以二次规划方法优化各轮输出力矩，使各轮协调运动，避免不稳定情况发生。通过MATLAB软件仿真，并给出仿真结果。