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随着空间科技的发展,人类需要在太空中从事的科学研究和探索越来越多,但是太空环境恶劣,把人类送到太空的成本昂贵、风险太大,因此......
本文提出了一种用于解决竞技运动优化的遗传算法,分析了抓举动作的特点,给出了抓举动作的提铃动作的动力学模型和基于力矩优化的数......
该学位论文致力于柔性机器人与冗余度机器人两个研究领域的结合,对柔性机器人的动力学建模、柔性冗余度机器人残余振动的消减、运......
该学位论文在柔性冗余度机器人动力学分析与振动抑制控制及神经网络控制等方面,进行了系统的探讨和研究.主要柔性机器人建模,柔性......
本文首次应用模态理论对柔性冗余度机器人振动的控制问题的原理与策略进行了研究。...
[1]岳士岗，白师贤．冗余度柔性杆机械臂自运动规划减振[J]．北京工业大学学报，1998，24（2）：80—85．[2]岳士岗，白师贤．具有最优初始位形的冗余度柔......
模块组合电机存在齿槽力矩和边端力波动影响电机性能的问题,本文针对模块组合永磁同步电机的力矩进行分析:对齿槽转矩的产生进行理......
利用拉格朗日乘子法对柔性冗余度机器人考虑抑振的关节力矩优化进行了研究.应用模态理论研究了柔性冗余度机器人振动控制的原理,分......
利用扩展雅克比矩阵方法,在逆运动学中引入自运动向量,采用具有能量优化与避障约束的标量函数设计自运动向量,规划避障次级任务;为......
本文以四元数、递归动力学和优化控制为基础,提出了一种基于力矩优化的虚拟人运动控制算法.该算法使我们能够有效地处理关节位置和......
应用于移动机器人的Rocker-bogie悬挂移动系统具有很强的复杂地形适应能力，通过建立机器人越台阶时的准静力学方程，分析各轮在越障不......
