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研究机器人手眼协调系统接近和抓取运动目标的路径规划方法，提出了一种脱胎于比例导引方法的变比例导引（ＶＧＰ）路径规划方法，这 方法设定手扑的视角在接近目标过程中以镁速不断变化，因而可以使手扑从目标运动前方拦截到目标，另外，机器人手扑在接近目标时，可以同时调整手主的接近姿态，以包抄的方式以目标。这种路径规划方法能够容许更大的目标位置估计误差，并能处理目标的机动运动，因而优于传统的目标跟踪路径规划方法，