【摘 要】
：
Sliding mode control (SMC) has been widely investigated in recent years.In this paper,a class of secondorder SMC is proposed and used to achieve good tracking p
【机 构】
：
School of Mechanical Science and Engineering,Institute of Precision Engineering
【基金项目】
：
国家自然科学基金;This work was partly supported by the Hong Kong Innovation and Technology Fund;the Fundamental Research Funds for the Central Universities
论文部分内容阅读
Sliding mode control (SMC) has been widely investigated in recent years.In this paper,a class of secondorder SMC is proposed and used to achieve good tracking performance in servo systems.SMC has good robustness to the disturbances,but conventional SMC uses a sign function to drive the error on the sliding surface,which could generate chattering effect.In order to avoid this problem,our improved SMC uses the integral of the sign function.Coupled with an exponential reaching law,the new SMC can better suppress torque disturbances and chatter.This paper first gives the derivation of the new SMC.Simulation and experimental results are then carried out to demonstrate its tracking performance and robustness against torque disturbance and chatter.
其他文献
In the Forest Department of Bangladesh,a Participatory Agroforestry Program (PAP) was initiated at a denuded Sal forests area to protect the forest resources an
高职数学是高职类院校一门重要的基础课程,它对培养学生的逻辑思维能力和分析问题、解决问题的能力以及后续课程的学习具有着极其重要的作用.本文就如何提高高职数学教学的趣
本文简要的罗列了化学平衡问题中的一些解题方法和技巧,即三段式法、不等式法、假设法、极限法、差量法和守恒法等.
如果要评选古往今来伟大的科学家，也许伽利略、牛顿、达尔文、爱因斯坦会成为呼声很高的候选人；如果一定要评选科学家中的“一哥”，大部分人的选票会投给英国的艾萨克·牛顿爵士
目的:观察腹腔镜手术时CO2气腹条件下,不同时点Pet(CO0(终末潮气CO2分压)和pa(CO2)(CO2分压)的差值Pa-et(CO2)及Pa(CO2)和Pa(CO2)的相关性.方法:选取我院2009年6月-2010年12
A new approach for robust H-infinity filtering for a class of Lipschitz nonlinear systems with time-varying uncertainties both in the linear and nonlinear parts
我国的中职学生数量突破了2000万．已经成为一个不容忽视的群体。他们素质的高低不但代表着我国中等职业教学水平的高低，同时也对我国社会主义精神文明建设产生重要影响，因此，加强
Lebesgue积分是实变函数论的一个重要内容。它是普通微积分的继续,其目的是想克服牛顿和莱布尼茨所建立的微积分存在的缺点,使得微分和积分的运算更加对称、更加完美。现使用
师：同学们，前几节课我们共同学习了导函数的定义，并运用定义求出一些函数的导数．请同学们利用定义求下列函数的导数：
在对称熵损失函数下，讨论了两参数广义指数分布形状参数的Bayes估计和可容许估计，并给出了一类逆线性形式（cT＋d）^-1估计的可容许性和不可容许性的条件。