双连杆柔性机械臂的主动控制

来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：xtwjun

【摘要】

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对柔性双连杆机械臂位置的主动控制进行研究，给出系统的动力学方程，采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动方程和柔性臂的动力学方程，并采用机械臂逆动力学方法和LQ

【作者】

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杜欣蔡国平

【机构】

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上海交通大学工程力学系

【出处】

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上海交通大学学报

【发表日期】

：

2009年8期

【关键词】

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双连杆柔性机械臂压电作动器主动控制 two-link flexible manipulatorpiezoelectric（PZT） actuator act

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目资助（10772112,10472065）,教育部重点项目（107043）,教育部博士点基金资助项目（20070248032）,上海市教育委员会科研创新重点项目资助（09ZZ17）

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对柔性双连杆机械臂位置的主动控制进行研究，给出系统的动力学方程，采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动方程和柔性臂的动力学方程，并采用机械臂逆动力学方法和LQR方法分别设计大范围运动控制律和压电作动器控制律．仿真结果表明，该控制方法能够有效地控制机械臂到达的指定位置，并且抑制柔性臂的弹性振动．

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