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针对海洋船舶拖曳系统半实物仿真的需要，设计了以钢丝绳为力传递介质的电液力加载系统。建立了力加载系统的数学模型，通过试验得出了钢丝绳刚度与加载力的对应关系式；分析了钢丝绳刚度对系统性能、控制器设计的影响，得出钢丝绳刚度减小会导致力加载系统频宽减小、滞后增大的结论。基于此设计了变增益前馈补偿控制器。试验结果表明，该方法提高了系统加载力跟踪精度。