【摘 要】
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由于谐波齿轮装置输入、输出轴同心、传动比大,因此在工业机器人及许多工业设备的回转驱动部分得到了广泛的应用。但是,谐波齿轮装置在一定的转速下会引起机器人系统的扭转振
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由于谐波齿轮装置输入、输出轴同心、传动比大,因此在工业机器人及许多工业设备的回转驱动部分得到了广泛的应用。但是,谐波齿轮装置在一定的转速下会引起机器人系统的扭转振动,从而给驱动高精度执行机构的机器人带来了一些问题。因此,要通过实验来弄清谐波齿轮的零件精度和装配误差对机器人扭转振动的影响是十分重要的。
Due to the harmonic gear device input and output shaft concentric, large transmission ratio, so in industrial robots and many industrial equipment rotary drive has been widely used. However, the harmonic gear device can cause torsional vibration of the robot system at a certain rotational speed, which brings some problems for the robot driving the high-precision actuator. Therefore, it is very important to understand the influence of harmonic precision and assembly error on the torsional vibration of the robot through experiments.
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