【摘 要】
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针对加速度驱动型三关节体操机器人,从机理和数据两方面进行了动力学模型分析,首先通过机理分析得到模型的刚体动力学分量和电机驱动分量;然后通过加速度阶跃响应曲线分析得
【机 构】
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重庆大学自动化学院,重庆理工大学计算机学院,
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针对加速度驱动型三关节体操机器人,从机理和数据两方面进行了动力学模型分析,首先通过机理分析得到模型的刚体动力学分量和电机驱动分量;然后通过加速度阶跃响应曲线分析得到纯滞后分量,综合这3种分量,确定三关节体操机器人的模型结构,并利用改进的遗传算法对该综合模型进行参数辨识.将辨识后的模型与实际系统进行比较,讨论了产生误差的原因.
For the acceleration-driven three-joint gymnastics robot, the dynamic model is analyzed from the mechanism and the data. First, the rigid body dynamic component and the motor driven component of the model are obtained through the mechanism analysis. Then the pure hysteresis component is obtained through the acceleration step response curve analysis , The three components are combined to determine the model structure of the three-joint gymnastic robot, and the improved genetic algorithm is used to identify the model.Compared the actual model with the actual model, the reason of the error is discussed.
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