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分析了一种4-SPS／CU并联机构的运动学，将该机构的关节摩擦力视为非保守力。定量分析关节摩擦力对该机构动力学特性的影响，关键在于求出关节摩擦力对应的正压力。为了简化其动力学模型，将该机构驱动支链作为整体分析使其驱动力和驱动摩擦力视为内力，首先考虑该机构的恰约束从动关节的摩擦力，再以“库伦＋粘性”摩擦模型为基础，利用牛顿一欧拉法分别对该机构的驱动支链、恰约束从动支链与上平台建立了含摩擦的动力学模型。在已知上平台运动轨迹的情况下，通过该动力学方程得到了该机构的关节约束反力／力矩。基于驱动支链正压力与各关节约