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本文提出了一种改进的无迹粒子滤波算法（IUPF）．与传统的粒子滤波算法不同，IUPF中每个粒子并不代表状态序列的一个可能实现，而是代表由初始状态以及过程噪声序列所构成的扩展过程噪声序列的一个可能实现．根据状态空间方程所属的类型，IUPF可以采用不同的无迹变换方法来设计建议分布．并借鉴了基于无迹变换的辅助粒子滤波器（UTAPF）的思想来改进重采样过程．与UPF和UTAPF相比，新算法有3处改进．第一，IUPF无需假定状态转移核函数已知，因而应用范围较UPF和UTAPF广泛．第二，IUPF的计算开销较少．第三