【摘 要】
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红外传感器姿态测量系统具有成本低、体积小、重量轻等优点,但由于大气环境的影响和无人机飞行过程中的噪声干扰使测量得到的姿态角存在较大误差;针对这一问题,采用参数标定
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红外传感器姿态测量系统具有成本低、体积小、重量轻等优点,但由于大气环境的影响和无人机飞行过程中的噪声干扰使测量得到的姿态角存在较大误差;针对这一问题,采用参数标定和卡尔曼滤波算法理论,结合红外传感器输入输出特性,提出了一种改进方法;通过场地实验获得红外传感器的对地倾角和输出电压的函数关系并对各个参数进行标定;通过推理得到无人机姿态测量算法;采用卡尔曼滤波对红外传感器的输出电压进行滤波去噪来提高测量精度;最后进行了机载飞行实验,将测量的结果与改进前的结果进行对比,精度由原来的±5℃变为±2℃,验证了该改进方法的可行性与正确性。
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